El antecesor más antiguo conocido del piano es la cítara, un instrumento de la Edad de Bronce originario de África y el sudeste de Asia. Se componía de un conjunto de cuerdas dispuestas sobre una tabla y que se hacían vibrar con las uñas o con algún objeto punzante.

 
En la Edad Media se creó el monocordio. Éste es un instrumento cóncavo y alargado con una sola cuerda que se solía percutir con el cálamo de una pluma de ave.
Algo más tarde apareció el salterio, un instrumento de cuerda pulsada o percutida, que ya contaba con una tabla armónica y puentes tonales. Éste evolucionó al dulcimer, instrumento formado por una caja de resonancia plana de forma trapezoidal y varias cuerdas metálicas, que no eran tocadas directamente con las manos sino percutidas.

 
El pariente más próximo en el tiempo es el clavicordio (s. XIV) que, como el piano, respondía a la fuerza del ataque, aunque de forma débil. A partir de este mecanismo se creó el piano moderno.